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La mobilité est la capacité d’un robot à déplacer sa base ou son corps dans son environnement avec une vitesse, une stabilité, une autonomie et une précision données.
La manipulation en force commande ou régule les efforts et couples appliqués pendant un contact, afin de suivre une surface, insérer une pièce, maintenir un objet ou éviter une pression excessive.
La commande en position cherche une pose et une trajectoire ; la manipulation en force cherche aussi un effort ou une compliance au contact, avec une interaction mesurée en continu.
Pour maintenir un effort constant, le robot mesure le contact, compare la valeur à une consigne et ajuste sa position ou sa vitesse avec compensation de gravité, friction et dynamique.
La calibration d’un capteur d’effort est essentielle pour relier sa mesure à l’effort réel au contact et éviter qu’un biais, une dérive ou un repère faux ne rende la protection illusoire.
La manipulation dextre désigne la capacité à utiliser plusieurs doigts, contacts et degrés de liberté pour orienter, faire glisser, tourner ou reconfigurer un objet avec précision.
Pour changer de prise sans lâcher un objet, la main établit de nouveaux contacts avant de réduire les anciens, maintient le centre de gravité et vérifie la stabilité à chaque étape.
Le toucher fournit à une main robotique des informations sur contact, pression, glissement, texture et déformation, ce qui permet de réduire la force et protéger un objet fragile.
La manipulation dextre se généralise difficilement car forme, friction, masse, élasticité, tolérance et usage changent entre objets, même lorsqu’ils semblent similaires.
Un transfert robot-humain devient prévisible lorsque intention, vitesse, trajectoire, prise, zone de dépôt et moment de relâchement sont annoncés et confirmés par les deux parties.
La communication d’intention permet à la personne d’anticiper trajectoire, vitesse et moment de contact, ce qui réduit surprise, hésitation, collision et erreur de prise.
Un robot estime qu’une personne veut lui passer un objet en combinant geste, trajectoire, regard, proximité, contact et contexte, puis demande confirmation avant de serrer ou tirer.
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