Domaine
Manipulation en force
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment calibrer un capteur de force six axes sur un bras robotique ?
Un capteur six axes se calibre en déterminant biais, sensibilité, couplages, repères, gravité et dérive par poses et charges connues, puis en validant résidus sur essais indépendants.
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Comment détecter un contact réel malgré les vibrations d’un bras robotique ?
Un contact réel se distingue des vibrations par synchronisation effort-position, persistance, direction, cohérence spatiale, bande fréquentielle, vitesse et comparaison à une mesure ou modèle indépendant.
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Comment limiter l’effort d’un robot lors d’un contact avec une surface fragile ?
L’effort sur une surface fragile se limite par estimation de capacité, capteur calibré, raideur et vitesse bornées, rampes, seuils indépendants et retrait dès anomalie ou déplacement inattendu.
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Comment estimer le frottement pendant une prise robotique ?
Le frottement d’une prise s’estime par forces normale et tangentielle, glissement, géométrie, matériau, vitesse, contamination et essais de charge, avec intervalle plutôt qu’une constante unique.
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Comment vérifier qu’un contrôleur d’impédance reste stable au contact ?
La stabilité d’un contrôleur d’impédance se vérifie par marge, énergie injectée, oscillation, délai, fréquence, raideur, amortissement, saturation et comportement au contact et au retrait.
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Comment calibrer un capteur d’effort monté sur une pince robotique ?
Un capteur d’effort de pince se calibre par zéro, charges et moments connus, poses, température, repère, signe, couplage, hystérésis et validation sur mesures indépendantes.
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Comment éviter une oscillation lors d’un contact contrôlé en force ?
Une oscillation de contact se réduit en caractérisant masse, rigidité, friction, fréquence, délai et capteur, puis en diminuant gains, vitesse ou raideur et en ajoutant amortissement vérifié.
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Comment manipuler une pièce en utilisant un contact glissant contrôlé ?
Un contact glissant contrôlé maintient effort normal et vitesse tangentielle bornés, suit surface et friction, détecte perte d’appui et prévoit retrait ou arrêt lorsque géométrie ou mesure diverge.
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Comment définir une limite d’effort pour une manipulation collaborative ?
Une limite d’effort collaborative se définit par tâche, outil, surface de contact, vitesse, durée, posture, zone du corps, charge, capteur, délai et marge, puis se vérifie sur le poste réel.
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Comment choisir entre commande en position et commande en force lors d’un contact ?
La position convient à mouvement et pose lorsque contact est prévisible ; la force convient à interaction et maintien lorsque effort doit être limité. Une commande hybride alterne ou combine les deux.