Réponse rapide
Pour maintenir un effort constant, le robot mesure le contact, compare la valeur à une consigne et ajuste sa position ou sa vitesse avec compensation de gravité, friction et dynamique.
Point de vigilance
Un effort constant ne compense pas une calibration ou une surface mal connue. Surveillez saturation, oscillation, glissement et dommage.
Calibrer la mesure
Estimez biais, bruit, orientation, outil et charge avant de distinguer effort utile et poids porté par le bras.
Réguler sans oscillation
Choisissez fréquence, gain, compliance et limites compatibles avec rigidité, retard et surface et filtrez sans masquer un choc.
Vérifier la constance
Testez pente, courbure, friction, vitesse et changement de matériau et arrêtez si saturation ou contact inattendu apparaît.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST