Réponse rapide
La commande en position cherche une pose et une trajectoire ; la manipulation en force cherche aussi un effort ou une compliance au contact, avec une interaction mesurée en continu.
Point de vigilance
Une commande en position peut pousser un obstacle et une commande en force peut dériver. Choisissez le mode et la transition selon la tâche.
Comparer les objectifs
Une position précise peut créer trop de pression sur une surface ; une régulation d’effort accepte un déplacement pour respecter le contact.
Choisir le mode
Insertion, polissage ou maintien peuvent exiger force, position ou une combinaison par axe et phase de tâche.
Surveiller les transitions
Changez de mode progressivement, vérifiez capteur, repère et saturation et gardez un arrêt lorsque l’environnement n’est pas confirmé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST