Réponse rapide
La manipulation dextre désigne la capacité à utiliser plusieurs doigts, contacts et degrés de liberté pour orienter, faire glisser, tourner ou reconfigurer un objet avec précision.
Point de vigilance
Plus de doigts et de contacts augmentent les possibilités mais aussi les modes de coincement. Limitez forces et surveillez chaque articulation.
Exploiter les contacts
La main répartit force, friction et mouvement entre doigts et paume selon géométrie, masse et tâche.
Coordonner les degrés de liberté
Planifiez posture, prise, trajectoire et relâchement en évitant singularité, collision et surcharge d’une articulation.
S’adapter à l’objet
Mesurez contact, glissement et déformation et ajustez pression ou mouvement lorsque le modèle est incomplet.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST