Domaine
Manipulation
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment ordonnancer plusieurs prises et dépôts dans une cellule robotisée ?
Plusieurs prises et dépôts s’ordonnancent selon dépendances, outils, espace, poids, temps, énergie, risque, station et possibilité de repli, avec réservations et vérification d’état.
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Comment valider une trajectoire de manipulation avant le contact ?
Avant contact, une trajectoire se valide par repères, enveloppe outil-pièce, obstacles, singularités, limites d’axes, vitesse, énergie, approche et retrait, puis essai sans charge.
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Comment planifier une prise d’objet robuste avec un bras robotique ?
Une prise robuste associe pose et incertitude de l’objet, géométrie et friction de la pince, masse, centre de gravité, trajectoire, effort, dégagement et moyen de dépose.
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Comment manipuler un objet déformable sans l’endommager ?
Un objet déformable se manipule en estimant matériau, géométrie, prise et évolution, puis en limitant pression, vitesse, courbure et énergie avec retour d’effort et contrôle visuel.
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Comment détecter qu’un objet a glissé pendant une manipulation robotique ?
Un glissement se détecte par déplacement relatif, changement de pose, effort tangent, vibration, son, vision, tactile ou baisse de prise, corrélés dans le temps et au mouvement.
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Comment une pince parallèle saisit-elle une pièce ?
Une pince parallèle saisit une pièce en rapprochant deux mors opposés jusqu’au contact, puis en appliquant une force suffisante pour résister au poids, aux accélérations et aux perturbations.
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Quelle différence existe entre cinématique directe et inverse ?
La cinématique directe calcule pose et orientation de l’organe à partir des articulations ; la cinématique inverse cherche les articulations qui réalisent une pose demandée.
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Pourquoi la manipulation en force complète-t-elle la commande en position ?
La commande en force complète la position en gérant l’effort au contact : elle permet de suivre une surface, d’insérer une pièce ou de céder sans imposer une trajectoire rigide.
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Comment évaluer la dextérité d’un robot manipulateur ?
La dextérité d’un manipulateur s’évalue par variété de prises et de tâches, précision, force, vitesse, reconfiguration, adaptation aux objets et robustesse aux perturbations.