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Une adaptation ne doit pas dégrader les performances : on compare qualité, cadence, énergie et sécurité avant et après le changement, avec des cas limites.
Un robot adaptable modifie son comportement dans un cadre prévu ; un robot polyvalent couvre plusieurs tâches ou outils, ce qui demande souvent davantage de capacités.
Reconfigurer un robot pour une nouvelle tâche ou un nouvel outil demande d’identifier la configuration, charger ses paramètres, vérifier les repères et revalider le mouvement.
L’adaptabilité est la capacité d’un robot à modifier sa perception, sa trajectoire ou ses paramètres face à une variation sans perdre ses limites de sécurité.
Un robot s’adapte à un environnement changeant en observant les nouvelles conditions, en mettant à jour son modèle et en choisissant une action sûre pour la situation présente.
On sécurise un robot proche d’une singularité en bornant les vitesses, surveillant les indicateurs, validant la trajectoire et prévoyant un arrêt ou un dégagement contrôlé.
Une singularité vient de la géométrie du bras et d’une perte de direction commandable, tandis qu’une limite articulaire est l’interdiction physique ou logicielle de dépasser un angle ou une course.
On évite une singularité en planifiant la posture, l’orientation de l’outil, les passages intermédiaires et une marge qui tient compte de la vitesse et de la précision requises.
On détecte une singularité pendant un mouvement en surveillant la jacobienne, son conditionnement, les vitesses articulaires et la marge par rapport à un seuil défini.
Lorsqu’un obstacle apparaît, le robot limite son effort, ralentit ou s’arrête au lieu de continuer à pousser comme si le chemin était libre.
Une main sous-actionnée utilise moins d’actionneurs que de degrés de liberté et se conforme naturellement à l’objet ; une main entièrement actionnée commande chaque articulation plus indépendamment.
La préhension géométrique maintient un objet grâce à sa forme et aux contacts ; la préhension par force s’appuie sur des efforts contrôlés pour le tenir ou le guider.
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