Réponse rapide
La manipulation en force commande ou régule les efforts et couples appliqués pendant un contact, afin de suivre une surface, insérer une pièce, maintenir un objet ou éviter une pression excessive.
Point de vigilance
Une force régulée n’est sûre que si mesure, repère, limite et délai sont valides. Arrêtez si contact ou capteur deviennent incohérents.
Relier force et tâche
Définissez direction, point de mesure, vitesse, rigidité et limite selon contact, matériau, outil et résultat attendu.
Mesurer le contact
Le robot combine capteur d’effort, courant, position et modèle pour distinguer appui, glissement, blocage et charge utile.
Prévoir la réaction
Une variation inattendue réduit vitesse ou effort, relâche et arrête si le contact sort du domaine validé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST