Domaine de connaissance
Affiner le parcours
Choisissez une branche plus précise ou continuez avec toutes les réponses ci-dessous.
Questions du domaine
85 résultats
La manipulation collaborative permet à une personne et un robot de partager objet, espace et tâche, avec coordination des contacts, des intentions et des limites de force.
Prévoir des actions réversibles permet d’interrompre une manipulation incertaine, de récupérer après erreur et de limiter dommage, effort ou perte d’objet.
Un robot détecte un glissement par variation de force, couple, tact, position relative, vibration ou mouvement inattendu, puis réduit vitesse et ajuste la prise ou dépose l’objet.
Avec un objet de forme inconnue, le robot explore sa géométrie et ses contacts, choisit une prise robuste, adapte la force et réévalue la stabilité pendant le mouvement.
La manipulation avancée combine perception, planification de contact, force, mouvement et adaptation pour saisir, déplacer ou transformer un objet malgré incertitude et interaction avec l’environnement.
La capacité d’un robot manipulateur se décrit par espace de travail, degrés de liberté, charge utile, portée, vitesse, précision, répétabilité, rigidité, résolution, outils et modes de sécurité.
La précision décrit l’écart à la cible, tandis que la répétabilité décrit la dispersion entre répétitions. Un robot peut revenir au même endroit avec peu de dispersion mais un biais important.
La charge utile modifie inertie, couple, flexion, freinage et vibration ; elle change donc la trajectoire réellement faisable, sa vitesse, sa précision et ses marges d’arrêt.
Évaluer la mobilité d’un robot consiste à examiner degrés de liberté, espace accessible, orientations, vitesse, franchissement, singularités et capacité à se déplacer malgré obstacles et contraintes de sol.
La robustesse est la capacité d’un robot à conserver un comportement acceptable malgré variations, perturbations, usure et pannes partielles, ou à se dégrader vers un état sûr lorsqu’il ne le peut plus.
Après une préhension ratée, on choisit une reprise locale si la scène reste comprise et une replanification complète si la pose, l’objet ou le chemin sont devenus incertains.
On évalue une manipulation dextre à vision limitée en mesurant réussite, effort, temps, glissement et reprises sur des objets et angles où la main ne voit pas entièrement.
Une question plus précise ?