Domaine
Préhension
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment estimer la force de préhension nécessaire pour un objet ?
La force de préhension se calcule à partir du poids, accélération, orientation, friction, nombre de contacts, géométrie, marge et tolérance de l’objet.
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Comment choisir les points de contact d’une préhension robotique ?
Les points de contact se choisissent selon forme, centre de masse, friction, accessibilité, force, couple, visibilité et marge de stabilité pendant tout le mouvement.
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Comment détecter le glissement d’un objet pendant une préhension ?
Le glissement se détecte par micro-mouvements relatifs, variation de force, vibration, tactile, vision et dérive de pose comparés à une prise stable.
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Comment planifier l’approche d’une pince avant le contact avec l’objet ?
L’approche d’une pince se planifie par pose d’approche, volume balayé, visibilité, vitesse, force, distance d’arrêt, marge et trajectoire de retrait.
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Comment libérer un objet saisi par un robot sans le faire tomber ?
Pour libérer un objet sans chute, le robot place d’abord un support ou une trajectoire sûre, transfère progressivement la charge, puis ouvre les doigts après confirmation.
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Qu’est-ce que la préhension robotique ?
La préhension robotique regroupe les moyens de saisir, maintenir, déplacer et relâcher un objet avec un préhenseur, en respectant sa géométrie, sa masse, sa fragilité et le trajet prévu.
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Comment choisir une stratégie de préhension ?
Une stratégie de préhension se choisit selon objet, surface, masse, fragilité, orientation, précision, cadence, accès, environnement et conséquence d’une perte de prise.
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Comment détecter qu’un robot tient correctement un objet ?
Un robot détecte une prise correcte en combinant position et effort des mors, vide ou pression, capteur de présence, vision, poids estimé et cohérence avec la pose attendue.
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Comment déplacer un objet fragile avec un robot ?
Pour déplacer un objet fragile, on limite force, accélération, vitesse et chocs, répartit les contacts, mesure la charge et vérifie l’état de l’objet avant, pendant et après le transport.
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Comment évaluer la réussite d’un système de préhension ?
La réussite d’une préhension se mesure par prise stable, absence de dommage, précision de placement, temps de cycle, énergie, taux d’échec et capacité à détecter puis gérer une prise incorrecte.