Réponse rapide
Une stratégie de préhension se choisit selon objet, surface, masse, fragilité, orientation, précision, cadence, accès, environnement et conséquence d’une perte de prise.
Décrire l’objet
Dimensions, matériau, centre de gravité, température et zones interdites au contact bornent les solutions. La variabilité du lot est incluse.
Comparer les mécanismes
Pince, aspiration, aimant ou préhenseur souple offrent des compromis de force, vitesse, accessibilité et maintenance. Les interfaces avec l’outil et les capteurs sont évaluées.
Éprouver le cycle
Prise, accélération, orientation, dépôt et reprise sont testés avec défauts. La stratégie retenue conserve une marge et un repli observable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST