Domaine
Préhension par aspiration
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce que la préhension par aspiration ?
La préhension par aspiration utilise une différence de pression entre une ventouse et l’air ambiant pour créer une force normale qui maintient l’objet, à condition que l’étanchéité et la surface conviennent.
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Comment calculer la force d’une ventouse robotique ?
La force théorique d’une ventouse est approximativement la différence de pression multipliée par sa surface utile. La force de levage réelle est réduite par fuites, orientation, accélération, marge et état de la surface.
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Quels objets conviennent mal à une ventouse ?
Une ventouse convient mal aux objets poreux, très rugueux, souples ou déformables, aux surfaces sales ou fortement courbes et aux charges dont les efforts latéraux dépassent la friction disponible.
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Comment détecter une perte de vide pendant un levage ?
Une perte de vide se détecte par baisse de pression, augmentation de débit, variation de position, chute de charge ou incohérence avec le mouvement. La détection doit précéder le décrochage.
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Quand préférer l’aspiration à une pince mécanique ?
On préfère l’aspiration à une pince mécanique lorsque la surface est assez étanche, que l’accès par une face suffit et que l’absence de mors réduit marquage, encombrement ou temps de cycle.