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On préfère l’aspiration à une pince mécanique lorsque la surface est assez étanche, que l’accès par une face suffit et que l’absence de mors réduit marquage, encombrement ou temps de cycle.
La préhension robotique regroupe les moyens de saisir, maintenir, déplacer et relâcher un objet avec un préhenseur, en respectant sa géométrie, sa masse, sa fragilité et le trajet prévu.
La préhension par aspiration utilise une différence de pression entre une ventouse et l’air ambiant pour créer une force normale qui maintient l’objet, à condition que l’étanchéité et la surface conviennent.
La force théorique d’une ventouse est approximativement la différence de pression multipliée par sa surface utile. La force de levage réelle est réduite par fuites, orientation, accélération, marge et état de la surface.
Une ventouse convient mal aux objets poreux, très rugueux, souples ou déformables, aux surfaces sales ou fortement courbes et aux charges dont les efforts latéraux dépassent la friction disponible.
Une perte de vide se détecte par baisse de pression, augmentation de débit, variation de position, chute de charge ou incohérence avec le mouvement. La détection doit précéder le décrochage.
Une stratégie de préhension se choisit selon objet, surface, masse, fragilité, orientation, précision, cadence, accès, environnement et conséquence d’une perte de prise.
Un robot détecte une prise correcte en combinant position et effort des mors, vide ou pression, capteur de présence, vision, poids estimé et cohérence avec la pose attendue.
Pour déplacer un objet fragile, on limite force, accélération, vitesse et chocs, répartit les contacts, mesure la charge et vérifie l’état de l’objet avant, pendant et après le transport.
La réussite d’une préhension se mesure par prise stable, absence de dommage, précision de placement, temps de cycle, énergie, taux d’échec et capacité à détecter puis gérer une prise incorrecte.
Une pince adaptative confirme la prise par la position des doigts, les forces ou pressions de contact, la déformation, la présence de l’objet et la cohérence de sa pose pendant un mouvement contrôlé.
La compliance d’une pince adaptative se règle en fonction de fragilité, friction, précision et effort de maintien, puis se vérifie sur le contact et le mouvement réels avec des limites indépendantes.
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