Réponse rapide
La réussite d’une préhension se mesure par prise stable, absence de dommage, précision de placement, temps de cycle, énergie, taux d’échec et capacité à détecter puis gérer une prise incorrecte.
Définir le résultat
L’objet doit être tenu, livré dans la tolérance et relâché sans dégradation. Les critères diffèrent pour prise par friction, support ou contact géométrique.
Varier les conditions
Lots, orientations, surfaces, température, éclairage et usure sont représentés. Chaque échec est classé par cause et non seulement compté.
Mesurer la durée
Réglage, nettoyage, changement d’outil et maintenance influencent la performance utile. Les seuils d’acceptation intègrent ces coûts.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST