Réponse rapide
La force théorique d’une ventouse est approximativement la différence de pression multipliée par sa surface utile. La force de levage réelle est réduite par fuites, orientation, accélération, marge et état de la surface.
Évaluer la force disponible
Vide, diamètre et surface réellement en contact donnent une première estimation. Poids, inertie, rotation et efforts latéraux sont projetés selon la trajectoire.
Soustraire les incertitudes
Fuite, porosité, flexion de ventouse, débit limité et variation de pression diminuent la tenue. Un coefficient de sécurité est justifié par le cycle et non choisi arbitrairement.
Mesurer en conditions réelles
Levage, accélération, orientation et durée sont testés avec la dispersion des pièces. Le seuil de vide déclenche une action avant perte complète.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST