Réponse rapide
Une perte de vide se détecte par baisse de pression, augmentation de débit, variation de position, chute de charge ou incohérence avec le mouvement. La détection doit précéder le décrochage.
Surveiller le circuit
Pressostat, capteur analogique et mesure de débit révèlent fuite ou obstruction. La dynamique du signal est comparée à une prise saine pour éviter un seuil trop tardif.
Comparer à la mécanique
Pose, accélération et charge estimée confirment que l’objet suit bien l’outil. Un vide stable ne garantit pas une prise si la ventouse est mal positionnée.
Réagir avant la chute
Le robot ralentit, maintient, repose ou se place au-dessus d’une zone sûre. Une nouvelle tentative exige inspection de surface, ventouse et circuit.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST