Réponse rapide
Un robot détecte une prise correcte en combinant position et effort des mors, vide ou pression, capteur de présence, vision, poids estimé et cohérence avec la pose attendue.
Croiser les retours
Course, courant, force, vide et détection d’objet sont comparés au profil d’une prise saine. Un seul signal peut être trompé par une butée ou une fuite.
Vérifier la stabilité
Un mouvement lent ou une légère accélération révèle glissement, rotation ou jeu. La charge et son orientation sont mesurées avant de parcourir le trajet complet.
Refuser l’incertain
Si les indicateurs divergent, le robot maintient, repose ou demande une intervention. Il ne déclare pas succès sur la seule fermeture de l’outil.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST