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La précision indique l’écart par rapport à la cible ; la répétabilité indique si le robot revient au même endroit lorsqu’il répète le geste. Un robot peut être répétable mais mal calibré.
Après un cycle thermique, on mesure la répétabilité avec les mêmes poses et charges qu’avant le cycle, puis on compare la dispersion et le décalage observés.
On choisit des poses qui sollicitent différentes articulations, orientations, portées et directions de charge afin de révéler le jeu ou la flexion responsables d’une mauvaise répétabilité.
Une mesure de répétabilité reste comparable si elle conserve la même tâche, charge, repère, instrument, cadence, méthode statistique et conditions d’essai.
La précision décrit l’écart à une cible dans une condition donnée, tandis que la robustesse décrit la capacité à rester acceptable quand cette condition change ou se dégrade.
On améliore la robustesse d’une perception robotique avec des données variées, des capteurs complémentaires, une calibration suivie et un comportement prudent quand la confiance baisse.
Les marges absorbent les variations et les incertitudes : elles évitent qu’un robot fonctionne exactement à la limite de sa force, de son temps ou de son énergie.
On teste la robustesse d’un robot en faisant varier les entrées, les charges, l’environnement et les défauts, puis en observant réussite, dégradation et état sûr.
La robustesse d’un robot est sa capacité à continuer à fonctionner correctement lorsque les conditions varient, que les mesures sont imparfaites ou qu’un défaut survient.
La calibration améliore la précision en estimant les écarts entre modèle et robot réel, puis en mettant à jour les paramètres utilisés par les calculs.
Une comparaison de performance doit distinguer le résultat moyen des écarts et des échecs rares qui peuvent décider de la sécurité.
La précision décrit l’écart entre une valeur mesurée et une référence, tandis que la répétabilité décrit la dispersion quand on recommence dans les mêmes conditions.
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