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La répétabilité influence un procédé robotisé en déterminant constance, rebut, qualité, temps de réglage, tolérance d’assemblage, maintenance et confiance dans le résultat.
Améliorer la répétabilité passe par calibration, mécanique rigide, réduction du jeu, mesure côté sortie, trajectoire maîtrisée, compensation, entretien et contrôle des conditions.
La répétabilité se dégrade avec jeu, flexion, usure, température, charge, vibrations, calibration, mesure, logiciel, alimentation et variations de trajectoire ou de terrain.
La répétabilité d’un robot est sa capacité à revenir au même résultat pour la même commande et les mêmes conditions, sans confondre dispersion, précision et dérive.
Mesurer la répétabilité consiste à répéter une tâche dans des conditions définies, enregistrer les résultats dans le même repère et calculer dispersion, étendue, biais et pires cas.
La précision d’un robot décrit l’écart entre une pose ou une trajectoire demandée et la valeur réellement atteinte. Elle dépend du point mesuré, de la charge, de la direction et des conditions d’essai.
On mesure la précision de position en répétant des poses connues, en comparant la position et l’orientation mesurées à la référence, puis en analysant biais, dispersion et influence de la charge.
Jeu, flexion, charge, température, calibration, transmission, vibrations, capteurs, vitesse et sol peuvent dégrader la précision d’un bras robotique. Leur effet dépend de la posture et de la direction.
La précision nécessaire est celle qui maintient la qualité, la sécurité et la répétabilité de l’application avec une marge. Elle se déduit de la tolérance de la tâche, des capteurs et de la mécanique…
Deux robots se comparent sur la même tâche, les mêmes charges et critères, avec un protocole identique qui mesure qualité, durée, énergie, erreurs, interventions et variabilité plutôt qu’un seul score.
Lorsqu’un indicateur progresse mais que les utilisateurs signalent une dégradation, on vérifie la définition de l’indicateur, le contexte d’usage, les coûts déplacés et les données qualitatives avant de conclure à une amélioration.
Mesurer la performance d’un robot consiste à quantifier les résultats utiles de sa tâche, ses ressources consommées, ses erreurs, ses délais et sa robustesse dans des conditions définies.
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