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La précision d’un robot décrit l’écart entre une pose ou une trajectoire demandée et la valeur réellement atteinte. Elle dépend du point mesuré, de la charge, de la direction et des conditions d’essai.
On mesure la précision de position en répétant des poses connues, en comparant la position et l’orientation mesurées à la référence, puis en analysant biais, dispersion et influence de la charge.
Jeu, flexion, charge, température, calibration, transmission, vibrations, capteurs, vitesse et sol peuvent dégrader la précision d’un bras robotique. Leur effet dépend de la posture et de la direction.
La précision nécessaire est celle qui maintient la qualité, la sécurité et la répétabilité de l’application avec une marge. Elle se déduit de la tolérance de la tâche, des capteurs et de la mécanique…
La calibration améliore la précision en estimant les écarts entre modèle et robot réel, puis en mettant à jour les paramètres utilisés par les calculs.
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