Domaine
Manipulation avancée
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment planifier une manipulation lorsque la pose de l’objet est incertaine ?
Une pose incertaine se traite par hypothèses, préhension tolérante, observation active, approche lente et plan de repli, en conservant marge autour de l’objet et des obstacles.
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Comment exécuter une insertion précise sans coincer l’outil ?
Une insertion précise évite le coincement par chanfrein ou compliance, alignement progressif, recherche bornée, contrôle d’effort, vitesse faible et détection d’écart ou de blocage.
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Comment choisir entre replanification et reprise locale après une préhension ratée ?
Après une préhension ratée, on reprend localement si objet, outil et erreur restent observables et bornés ; on replanifie si pose, environnement, prise ou sécurité sont devenus incertains.
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Comment planifier une trajectoire de bras qui reste sûre lorsque la charge change ?
Une trajectoire reste sûre malgré changement de charge si elle actualise masse, centre, inertie, prise, couple, freinage et limites articulaires, puis surveille effort et glissement.
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Comment vérifier qu’un outil de robot ne heurte pas son environnement pendant une trajectoire ?
On vérifie une trajectoire d’outil par modèle d’enveloppe, balayage de volume, repères, obstacles, marge, vitesse, singularités et essai progressif avec observation indépendante.
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Comment planifier une manipulation avancée lorsque l’objet est fragile ou déformable ?
Une manipulation d’objet fragile ou déformable se planifie par modèle de compliance, prises réparties, force limitée, vitesse douce, observation et repli sans contrainte excessive.
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Comment saisir un objet dont la pose est incertaine ?
Pour saisir une pose incertaine, le robot conserve plusieurs hypothèses, observe sous plusieurs angles, approche lentement et confirme contact, force et stabilité avant levage.
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Comment éviter les collisions entre un manipulateur et son environnement pendant une tâche complexe ?
Pour éviter les collisions pendant une tâche complexe, le manipulateur modélise volume, outil, charge, personnes et obstacles dynamiques, planifie par étapes et surveille localement.
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Comment apprendre une nouvelle prise sans mettre en danger l’objet ni les personnes ?
Une nouvelle prise s’apprend par essais à faible énergie, objet et environnement protégés, observation de l’effort et validation progressive avant toute autonomie.
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Comment diagnostiquer une perte de précision répétée sur un manipulateur ?
Une perte répétée de précision se diagnostique par erreur de pose, jeu, courant, vibration, température, outil, charge, calibration et tendance par posture.