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Planifier une trajectoire plutôt qu’une simple suite de positions permet de contrôler vitesse, accélération, continuité, effort et temps entre les points.
Pour planifier plusieurs actions, un robot décrit leurs préconditions, effets, durées, ressources et dépendances, puis cherche un ordre qui reste réalisable.
Sous incertitude, un robot compare les résultats possibles d’une action, leur probabilité, leur coût et leur risque, puis choisit une option qui garde une marge de sécurité.
Une boucle ouverte applique une commande sans mesurer le résultat ; une boucle fermée mesure la sortie et corrige l’écart avec la consigne.
Un modèle entrée-sortie relie les commandes envoyées à un robot aux résultats observés, sans décrire nécessairement chaque pièce interne.
Une commande prédictive peut améliorer un mouvement robotique car elle anticipe l’effet futur d’une action et respecte les limites plutôt que de corriger seulement l’erreur présente.
Une commande adaptative modifie ses paramètres pendant le fonctionnement afin de rester efficace quand le robot, sa charge ou son environnement changent.
Vérifier la stabilité et les performances d’une commande robotique consiste à mesurer réponse, dépassement, oscillations, temps de réponse et comportement sous perturbation.
Une transmission mécanique transmet et adapte le mouvement d’un moteur vers l’articulation, en modifiant vitesse, couple ou direction.
Un actionneur électrique utilise un moteur et une alimentation, un hydraulique transmet une forte puissance par fluide sous pression, et un pneumatique par air comprimé.
Une carte d’occupation représente les zones libres, occupées ou inconnues d’un environnement afin qu’un robot mobile puisse planifier un chemin avec ses marges.
On fusionne plusieurs capteurs pour profiter de leurs complémentarités et réduire les angles morts, en tenant compte de leurs horloges, repères et incertitudes.
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