Réponse rapide
Planifier une trajectoire ajoute temps, vitesse, accélération, continuité, dynamique et contraintes d’actionneur à une suite de positions qui ne définit ni mouvement ni sécurité entre points.
Point de vigilance
Une suite de positions ne borne ni vitesse ni collision entre points. Planifiez et validez la trajectoire continue.
Éviter les discontinuités
Une trajectoire relie positions par vitesse et accélération bornées et évite arrêt brutal, dépassement et vibration.
Vérifier l’espace
Contrôlez collision, gabarit, outil, marge, singularité et contact sur tout l’intervalle, pas seulement aux positions demandées.
Adapter en exécution
Comparez état mesuré et trajectoire et ralentissez, replanifiez ou arrêtez si dynamique, charge ou obstacle divergent.