Domaine
planification
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment un robot planifie-t-il un mouvement en présence de personnes ?
En présence de personnes, le robot planifie une trajectoire prévisible et dégagée, intègre leurs zones possibles, borne vitesse et distance et réévalue après chaque observation.
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Comment gérer une tâche robotique dont le temps d’exécution est incertain ?
Une tâche au temps incertain se planifie avec durées distribuées, marges, échéances souples, ressources réservées et replanification déclenchée par l’écart observé.
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Comment vérifier qu’un plan robotique est réalisable avant de l’exécuter ?
Avant exécution, on vérifie préconditions, ressources, trajectoire, énergie, limites, zones, interfaces, observabilité, repli et critères d’arrêt sur l’état réel du robot.
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Comment un planificateur de tâches choisit-il l’ordre des actions d’un robot ?
Un planificateur de tâches ordonne les actions selon précédences, ressources, objectifs, échéances, coûts et risques, puis adapte le plan à l’état réel du robot.
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Comment planifier une trajectoire qui respecte les limites articulaires d’un robot ?
Une trajectoire respecte les limites articulaires en intégrant positions, vitesses, accélérations, couples, singularités, charge et marge dans la recherche puis dans le contrôle.
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Qu’est-ce qu’un espace des configurations en robotique ?
L’espace des configurations représente chaque pose possible des articulations ou de la base comme un point, afin de planifier mouvement, collision et contraintes dans ce repère.
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Quelle différence existe entre planification de mouvement et planification de tâches ?
La planification de mouvement choisit comment déplacer le robot ; la planification de tâches choisit quoi faire, dans quel ordre, avec quels outils et conditions.
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Pourquoi planifier une trajectoire plutôt qu’une suite de positions ?
Planifier une trajectoire ajoute temps, vitesse, accélération, continuité, dynamique et contraintes d’actionneur à une suite de positions qui ne définit ni mouvement ni sécurité entre points.
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Comment un robot planifie-t-il l’ordre de plusieurs actions ?
Pour ordonner plusieurs actions, le robot analyse préconditions, dépendances, ressources, temps, risques, objectifs et possibilités de reprise, puis choisit une séquence vérifiable.
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Comment un robot prend-il une décision sous incertitude ?
Sous incertitude, un robot estime états et conséquences, compare risques et information, choisit une action bornée ou observe davantage et conserve une option d’arrêt ou de retour.