Réponse rapide
Une carte d’occupation découpe l’espace en cellules associées à une croyance libre, occupée ou inconnue. Les mesures mettent ces croyances à jour selon rayon observé et pose du capteur, sans remplacer la détection immédiate.
Associer une croyance
Chaque cellule conserve probabilité, date et éventuellement source. La résolution et la portée déterminent le détail réellement disponible.
Interpréter le rayon de mesure
Le trajet du capteur vers un retour fournit de l’information libre jusqu’à l’obstacle, avec incertitude et occultation. Absence de retour ne signifie pas automatiquement absence d’objet.
Tenir compte de la localisation
Une carte utile dépend du repère et de la pose estimée. Le planificateur ajoute marge et vérification locale avant de s’engager dans une zone cartographiée.