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Analyser le partage d’espace dans une application collaborative consiste à étudier qui peut entrer où, avec quelle vitesse, quelle charge et quelle possibilité d’arrêt.
La localisation inertielle dérive avec le temps parce que de petits biais et bruits des accéléromètres et gyroscopes sont intégrés à chaque instant.
Des balises aident à localiser un robot en fournissant des repères connus qu’il peut détecter, mesurer ou interroger pour corriger sa position estimée.
Une carte métrique décrit des distances et positions géométriques, tandis qu’une carte topologique décrit surtout les lieux et les liens entre eux.
Le SLAM combine localisation et cartographie car le robot doit estimer sa position tout en construisant ou corrigeant la carte de l’environnement inconnu.
Une navigation réactive évite un obstacle en utilisant les perceptions immédiates pour modifier rapidement vitesse ou direction, sans recalculer toute la carte.
Une planification de route globale choisit un chemin général entre départ et destination en tenant compte de la carte, des zones interdites, du coût et des passages possibles.
Un champ de potentiel peut bloquer un robot lorsque les forces virtuelles vers la cible et loin des obstacles s’annulent dans un minimum local qui n’est pas la destination.
Suivre une voie demande de détecter sa position, son orientation, sa courbure, ses intersections et ses limites, puis de commander le mouvement avec une marge de sécurité.
Une navigation multi-niveaux combine route et mouvement en laissant un plan global choisir les espaces à traverser et un plan local réaliser chaque déplacement entre eux.
L’espace des configurations représente chaque posture possible d’un robot par ses paramètres d’articulation ou de base, afin de planifier sans faire passer ses pièces à travers les obstacles.
La planification de mouvement choisit comment déplacer le robot ; la planification de tâches choisit quelles actions accomplir et dans quel ordre pour atteindre un objectif.
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