Réponse rapide
Une commande prédictive utilise modèle, consigne future, contraintes et mesures pour anticiper évolution, ralentir avant erreur et choisir une action compatible avec horizon et ressources.
Point de vigilance
Une prédiction dépend du modèle et des mesures futures. Réévaluez souvent et réduisez l’horizon ou l’énergie si l’état diverge.
Prévoir le mouvement
Simulez plusieurs commandes sur horizon court et comparez position, force, énergie, collision et marge.
Réévaluer souvent
Appliquez seulement une portion, mesurez nouvel état et recalculez lorsque obstacle, charge ou modèle changent.
Gérer la limite
Si modèle, calcul ou mesure deviennent incertains, réduisez horizon, vitesse ou énergie et conservez commande sûre.