Réponse rapide
Un modèle entrée-sortie relie commande et réponse mesurée d’un robot et aide à prévoir gain, délai, saturation, perturbation et réglage dans un domaine identifié.
Point de vigilance
Un modèle entrée-sortie valable dans un essai peut échouer avec outil, charge ou température différents. Surveillez résidu et domaine.
Définir les signaux
Précisez entrée, sortie, fréquence, charge, température, repère, bruit et condition initiale de l’expérience.
Identifier la dynamique
Appliquez variations contrôlées, mesurez réponse, résidu et incertitude et séparez retard, friction, limite et capteur.
Limiter l’extrapolation
Comparez modèle et robot sur nouvelles charges et réduisez commande si la prédiction sort du domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL