Réponse rapide
Une boucle ouverte applique une commande sans corriger selon résultat mesuré ; une boucle fermée compare mesure et consigne et ajuste l’action pour réduire l’erreur.
Point de vigilance
Une boucle ouverte ne compense pas perturbation ou charge. Une boucle fermée peut osciller ou saturer ; testez capteur, délai, gain et arrêt.
Comparer les dépendances
La boucle ouverte est simple mais sensible charge, perturbation et modèle ; la fermée compense mais dépend capteurs, délai et stabilité.
Choisir le contexte
Une action connue et isolée peut tolérer l’ouverture ; mouvement, contact et sécurité exigent généralement retour et limites.
Tester la réaction
Mesurez erreur, dépassement, oscillation, saturation et défaut de capteur et vérifiez le comportement en perte de mesure.
Sources et références
- [1] Robotics Activities — NASA JPL
- [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA