Réponse rapide
Une commande adaptative ajuste ses paramètres ou son modèle selon mesures et évolution du robot, de la charge ou de l’environnement, avec bornes et règles de surveillance.
Point de vigilance
Une adaptation mal bornée peut apprendre un défaut et déstabiliser le robot. Limitez paramètres, vitesse d’apprentissage et conditions d’usage.
Identifier ce qui change
Estimez masse, friction, gain, température, outil ou dynamique à partir de données suffisamment informatives.
Borner l’adaptation
Limitez vitesse, courant, paramètres et vitesse d’apprentissage et séparez exploration de fonction de sécurité.
Détecter la dérive
Comparez stabilité, résidu, énergie et comportement à une référence et revenez à paramètres sûrs si l’estimation devient incohérente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — Sensors, actuators and processor — NASA Jet Propulsion Laboratory