Domaine
Singularité de manipulateur
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment détecter une singularité pendant un mouvement ?
On détecte une singularité pendant un mouvement en surveillant conditionnement ou manipulabilité, vitesses articulaires, efforts, erreur cartésienne et proximité des postures connues.
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Comment éviter une singularité lors de la planification d’un bras ?
Pour éviter une singularité lors de la planification d’un bras, on ajoute un coût de manipulabilité, des postures alternatives, des limites de vitesse et une trajectoire qui conserve une marge.
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Quelle différence entre singularité et limite articulaire ?
Une singularité concerne la capacité locale de mouvement ou de force d’une configuration, tandis qu’une limite articulaire vient d’une butée, d’une vitesse, d’un couple ou d’une contrainte matérielle explicite.
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Comment sécuriser un robot proche d’une singularité ?
Sécuriser un robot proche d’une singularité exige de limiter vitesse et effort, surveiller conditionnement et saturation, prévoir une posture de repli et empêcher une commande ancienne de poursuivre.
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Qu’est-ce qu’une singularité de manipulateur ?
Une singularité de manipulateur est une configuration où certaines directions de mouvement ou de force deviennent difficiles, redondantes ou impossibles à produire malgré des articulations encore dans leurs limites.