Réponse rapide
Une main sous-actionnée couple plusieurs doigts avec moins d’actionneurs et s’adapte passivement à la forme ; une main entièrement actionnée contrôle davantage chaque articulation au prix de complexité.
Point de vigilance
Une main plus simple ou plus commandable n’est pas sûre par défaut. Testez charge, perte d’actionneur, coincement et diagnostic.
Comparer adaptation et contrôle
La sous-actionnement simplifie masse, coût et prise de formes variées mais réduit indépendance et diagnostic.
Choisir selon la tâche
Une opération nécessitant posture précise, reconfiguration ou force par doigt peut justifier davantage d’actionneurs.
Valider la prise
Mesurez contact, charge, répétabilité, usure et comportement en cas de perte d’actionneur pour chaque architecture.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST