Réponse rapide
Une singularité concerne la capacité locale de mouvement ou de force d’une configuration, tandis qu’une limite articulaire vient d’une butée, d’une vitesse, d’un couple ou d’une contrainte matérielle explicite.
Singularité et butée exigent deux contrôles
Une posture peut éviter la butée tout en étant mal conditionnée, ou inversement. Intégrez géométrie et limites matérielles ensemble.
Comparer les causes
La singularité dépend de la géométrie combinée ; la limite peut être atteinte même avec une posture bien conditionnée.
Comparer les symptômes
Près d’une singularité, une direction devient mal commandable ; près d’une butée, l’articulation manque directement d’amplitude ou de marge.
Traiter les deux
Planification, contrôleur, supervision et arrêt doivent intégrer conditionnement et limites physiques ensemble.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST