Réponse rapide
Pour éviter une singularité lors de la planification d’un bras, on ajoute un coût de manipulabilité, des postures alternatives, des limites de vitesse et une trajectoire qui conserve une marge.
Une trajectoire droite peut être une mauvaise trajectoire articulaire
Évaluez conditionnement, limites, charge et obstacle sur tout le mouvement et ne cherchez pas seulement la ligne cartésienne la plus courte.
Planifier dans l’espace articulaire
La trajectoire tient compte articulations, outil, obstacle, charge et conditionnement plutôt que de suivre seulement une ligne cartésienne.
Utiliser la redondance
Un bras redondant peut modifier coude ou orientation pour éloigner la posture de la zone mal conditionnée.
Valider la transition
Vitesse, couple, erreur et repli sont testés sur la trajectoire complète, y compris démarrage, arrêt et changement d’outil.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST