Réponse rapide
Lorsqu’un obstacle apparaît, le robot limite l’effort en détectant variation de force, couple ou mouvement, puis ralentit, dévie, relâche ou arrête selon la marge disponible.
Point de vigilance
Un obstacle détecté tard peut déjà avoir reçu trop d’énergie. Limitez force et vitesse indépendamment de la trajectoire nominale.
Détecter l’intrusion
Comparez mesure et trajectoire attendue et distinguez obstacle, charge, frottement, capteur saturé et erreur de localisation.
Réduire l’énergie
Coupez accélération, imposez effort maximal et augmentez distance ou compliance pour éviter de pousser une personne ou une pièce.
Décider le repli
Si l’obstacle persiste ou si sa nature est inconnue, maintenez ou arrêtez et ne contournez qu’après vérification de l’espace.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST