Réponse rapide
On détecte une singularité pendant un mouvement en surveillant conditionnement ou manipulabilité, vitesses articulaires, efforts, erreur cartésienne et proximité des postures connues.
Détecter tard laisse peu de marge
Couple, température et erreur peuvent monter avant la perte de trajectoire. Réduisez vitesse et déclenchez le repli avant saturation.
Calculer un indicateur
Valeur singulière minimale, déterminant ou mesure de manipulabilité décrivent la marge sans remplacer les limites physiques.
Croiser avec le mouvement
Vitesse, couple, température et écart de trajectoire montrent si la singularité produit déjà une conséquence opérationnelle.
Réagir tôt
Ralentissement, changement de posture, replanification ou arrêt sont déclenchés avant saturation du contrôleur.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST