Réponse rapide
Avec un objet de forme inconnue, le robot explore sa géométrie et ses contacts, choisit une prise robuste, adapte la force et réévalue la stabilité pendant le mouvement.
Point de vigilance
Une forme inconnue ne justifie pas une prise forte par défaut. Explorez progressivement et protégez l’objet et les personnes proches.
Observer et toucher
Combinez vision, profondeur, tact et effort pour estimer contours, poids, zones accessibles et surfaces glissantes.
Choisir une prise
Préférez plusieurs contacts, dégagement et marge de charge et évitez d’engager une zone dont la géométrie reste ambiguë.
Adapter en cours d’action
Surveillez glissement, couple, déformation et collision et modifiez trajectoire ou force avant perte de contrôle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST