Réponse rapide
Après une préhension ratée, on reprend localement si objet, outil et erreur restent observables et bornés ; on replanifie si pose, environnement, prise ou sécurité sont devenus incertains.
Diagnostiquer
Comparez fermeture, effort, glissement, pose, vision, collision et dernière consigne. Une pince vide, un objet déplacé et un capteur incohérent demandent des réponses différentes.
Reprendre
Une correction locale peut ajuster approche, ouverture ou orientation dans une enveloppe testée. Elle garde vitesse, force, zone et nombre de tentatives limités.
Replanifier
Si scène ou hypothèses changent, observez, libérez l’outil et calculez une nouvelle route. Après échecs répétés, demandez intervention ou abandonnez en sécurité.
Sources et références
- [1] ROS 2 action and lifecycle concepts — Open Robotics