Pourquoi la charge utile influence-t-elle la trajectoire d’un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La charge utile modifie inertie, couple, flexion, freinage et vibration ; elle change donc la trajectoire réellement faisable, sa vitesse, sa précision et ses marges d’arrêt.
Ramener la charge aux axes
Masse, centre de gravité et inertie sont projetés selon chaque posture. Les accélérations et changements d’orientation peuvent devenir le cas dimensionnant.
Respecter les capacités
Couple, courant, température, rigidité et frein sont vérifiés sur le cycle. Une charge inférieure au nominal peut rester défavorable si son centre est éloigné.
Mesurer sous charge
Erreur de suivi, vibrations, temps de cycle et arrêt sont comparés à vide et en charge. Le planificateur peut réduire vitesse ou reconfigurer la trajectoire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST