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Un robot peut améliorer la précision par stabilisation, filtrage du tremblement, échelle de mouvement, vision agrandie, mesure de position et trajectoires contraintes, sans supprimer incertitude anatomique ni décision clinique.
Avant une utilisation clinique, on valide un robot de biopsie sur la précision, l’imagerie, les limites d’effort, les instruments, les pannes et les procédures de reprise.
Un robot de biopsie assiste le positionnement d’un instrument pour prélever un petit fragment de tissu, à partir d’une image et d’un plan défini par l’équipe clinique.
Pour atteindre une cible en mouvement, un robot de biopsie actualise l’image, estime le déplacement et ajuste l’instrument avec une marge adaptée au délai de mesure.
On réduit le risque d’endommager un tissu en limitant force, vitesse et amplitude, en surveillant le contact et en arrêtant dès qu’une résistance inattendue apparaît.
On confirme qu’un prélèvement robotisé est suffisant en vérifiant volume, position, qualité du tissu et concordance avec la demande clinique, selon une procédure validée.
Un robot guidé par image utilise une caméra et un traitement visuel pour estimer où se trouve une cible et ajuster son mouvement.
Un guidage basé sur la position commande une pose estimée dans un repère, tandis qu'un guidage basé sur l'image corrige directement l'écart visible par la caméra.
Pour compenser la latence d'un guidage par image, le robot estime le mouvement de la cible et commande avec une information datée plutôt qu'avec la dernière image brute.
Si une cible visuelle disparaît pendant un mouvement, le robot ralentit ou s'arrête, conserve une posture sûre et ne reprend qu'après une nouvelle observation fiable.
On valide un robot guidé par image avec des variations d'éclairage, de position, de vitesse, d'occlusion et de texture de la cible.
Face à une localisation incertaine d’un instrument mini-invasif, le robot doit réduire son action, signaler l’incertitude et demander une nouvelle acquisition ou une reprise humaine.
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