Réponse rapide
Un robot guidé par image utilise une caméra et un modèle de scène ou de cible pour estimer pose, erreur et mouvement puis commander son déplacement ou son outil.
Une image ne donne pas toujours la profondeur
Occlusion, calibration et cible ambiguë peuvent produire une pose fausse. Conservez confiance, limites et arrêt si l’erreur augmente.
Observer la cible
Détection, caractéristiques, profondeur, repère, calibration et confiance relient image et géométrie du robot.
Calculer l’erreur
Comparez pose ou apparence désirée et observée et transformez l’écart en consigne bornée pour la commande.
Fermer la boucle
Actualisez image et état pendant le mouvement et ralentissez ou arrêtez si cible, visibilité ou calibration divergent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST