Réponse rapide
Compenser la latence en guidage par image exige mesurer âge de l’image, prédire cible et robot, réduire vitesse, synchroniser flux et fermer la boucle avec marge de stabilité.
Le retard peut déstabiliser la boucle
Image ancienne et commande rapide créent oscillation ou collision. Mesurez chaîne complète, prédiction et marge de freinage.
Mesurer le délai
Chronométrez capture, exposition, transfert, traitement, publication, commande et mouvement jusqu’à l’effet observé.
Prédire prudemment
Utilisez vitesse et modèle pour extrapoler mais augmentez incertitude et réduisez action lorsque mouvement ou visibilité changent.
Tester la stabilité
Variez retard, fréquence, charge, trajectoire et perte d’images et vérifiez oscillation, dépassement et arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST