Réponse rapide
Pour atteindre une cible en mouvement, un robot de biopsie met à jour l’imagerie et la pose, estime le mouvement relatif, puis ajuste une trajectoire avec des limites validées par l’équipe clinique.
Une cible mobile peut sortir de l’image
Perte de suivi, respiration ou déformation impose maintien ou retrait contrôlé ; ne poursuivez pas un mouvement sur une estimation périmée.
Suivre la cible
Respiration, déplacement et déformation sont observés à une fréquence suffisante pour mesurer retard et incertitude.
Planifier avec marge
La trajectoire tient compte anatomie, instrument, zone interdite, vitesse et possibilité d’interrompre avant contact.
Confirmer avant d’agir
Chaque correction est vérifiée sur l’imagerie et par le professionnel ; une perte de suivi impose maintien ou retrait sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST