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La co-manipulation se fait physiquement avec le robot pendant que la personne participe au mouvement ; la téléopération commande le robot à distance via une interface.
Valider une cinématique inverse avant de commander un bras robotique demande de comparer les solutions calculées aux mesures réelles, aux limites, aux collisions et aux performances attendues.
Intégrer les collisions dans une cinématique inverse consiste à écarter les postures et les trajectoires qui feraient se toucher le bras, l’outil, la pièce ou l’environnement.
Quand aucune solution analytique simple n’existe pour une cinématique inverse, un solveur numérique ajuste progressivement les articulations jusqu’à approcher la pose demandée.
La cinématique inverse cherche les angles d’articulations qui placent l’outil à une position et une orientation demandées, tout en respectant limites et obstacles.
Valider une cinématique directe sur un bras robotique exige de mesurer des poses connues, de comparer calcul et réalité, puis de vérifier l’erreur sur toute la zone de travail prévue.
Intégrer la charge dans une vérification de cinématique directe consiste à tenir compte de la déformation et de la posture modifiées quand l’outil porte une masse ou exerce un effort.
Une chaîne de transformations décrit un bras robotique en faisant passer la position d’un repère au suivant, de la base jusqu’à l’outil.
Les limites articulaires sont importantes en cinématique parce qu’elles empêchent le bras robotique d’atteindre des angles dangereux, irréalistes ou incompatibles avec ses câbles et sa mécanique.
On utilise la cinématique directe pour vérifier une trajectoire de bras en transformant chaque configuration prévue en pose d’outil, puis en contrôlant chemin, limites et collisions.
Un mauvais modèle de cinématique directe peut placer virtuellement l’outil au bon endroit alors que la pince réelle est décalée, ce qui fausse trajectoire, prise et contrôle des collisions.
Valider le modèle cinématique d’un bras robotique consiste à comparer poses calculées et positions réellement mesurées sur plusieurs configurations, charges et orientations.
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