Réponse rapide
Pour valider une cinématique directe, on compare poses calculées et mesurées sur articulations, orientations, charges et zones variées, puis on teste limites, singularités et perte de calibration.
Choisir des configurations
Postures proches et éloignées, orientations, vitesses, charges et zones de travail couvrent les amplifications d’erreur. Repères et outils sont documentés avec chaque essai.
Quantifier l’écart
Position, orientation, répétabilité, déformation et latence sont comparées à une référence indépendante. Résidu et incertitude sont ventilés par axe et condition.
Éprouver les défauts
Limite, singularité, capteur incohérent, choc et recalibration sont testés en simulation puis à vitesse contrôlée. La commande est refusée lorsque modèle et mesure divergent trop.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST