Réponse rapide
La cinématique géométrique donne une pose nominale, mais charge peut déformer bras et outil. On mesure ou modélise cet écart et on conserve une marge adaptée à la charge, à la portée et à la précision requise.
Comprendre la flexion
Gravité, inertie, jeu, élasticité et serrage déplacent l’outil sous effort. Effet dépend masse, centre de gravité, orientation, extension et accélération.
Ajouter la correction
Table de compensation, modèle mécanique ou mesure d’effort estime pose réelle. Paramètres sont valables dans une plage de charge et doivent être associés à la configuration.
Garder une marge
Approche, contact, vitesse et charge maximale sont testés avec tolérances. Si précision ou stabilité n’est pas démontrée, charge est réduite ou tâche replanifiée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST