Réponse rapide
Lorsque la solution analytique n’existe pas, une méthode numérique fondée sur jacobien, optimisation ou recherche contrainte est utilisée avec initialisation, bornes, critère d’arrêt et diagnostic d’échec surveillés.
Choisir le solveur
Descente, pseudo-inverse, programmation quadratique ou optimisation multi-critères traitent géométrie et contraintes. Fonction objectif précise erreur de pose, effort, limites et collision.
Guider la recherche
Posture courante, solution précédente ou graine adaptée réduit saut et échec. Bornes articulaires, vitesse et nombre d’itérations empêchent une recherche sans contrôle.
Qualifier le résultat
Résidu, conditionnement, contrainte violée et convergence sont examinés. Échec ou solution douteuse déclenche autre initialisation, cible modifiée, plan global ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST