Réponse rapide
Avant de commander un bras, on teste poses atteignables et inaccessibles, solutions multiples, limites, singularités, collisions, charges et échecs de calcul avec exécution progressive et arrêt disponible.
Tester l’espace des poses
Cibles centrales, proches des limites, orientations extrêmes, zones obstruées et poses hors enveloppe révèlent les réponses du solveur. Résultat, erreur, temps et branche choisie sont enregistrés.
Varier la configuration
Charge, outil, posture initiale, calibration, température et état des capteurs changent le problème. Singularité, perte de communication et collision sont injectées sur banc ou en simulation.
Exécuter par paliers
Simulation, commande sans charge, vitesse réduite puis mission complète précèdent l’automatique. Échec, incertitude ou dépassement entraîne repli et revue avant nouvelle consigne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST