Réponse rapide
Une chaîne de transformations décrit un bras robotique en attachant un repère à chaque segment et en composant, dans l’ordre, les rotations et translations des articulations. Le produit final donne la pose de l’effecteur par rapport à la base, à condition que conventions, unités et calibration soient identiques.
Fixer les repères
Axes, origines, sens positifs et ordre des articulations sont documentés. Une convention différente entre modèle et contrôleur peut inverser un mouvement ou décaler l’outil.
Composer les transformations
Translations et rotations se multiplient le long de la chaîne. Les arrondis, offsets et flexions sont suivis lorsque la précision de l’outil l’exige.
Vérifier sur la machine
Plusieurs configurations mesurées confrontent pose calculée et pose observée avant d’utiliser le modèle pour commander une trajectoire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST