Réponse rapide
La cinématique inverse calcule une ou plusieurs configurations articulaires capables d’atteindre une pose d’outil donnée, sous réserve des limites, collisions, singularités et accessibilité du robot.
Partir d’une pose
Position et orientation souhaitées sont exprimées dans un repère connu. Le solveur recherche angles ou coordonnées qui reproduisent cette pose selon la géométrie du bras.
Reconnaître la multiplicité
Bras replié, coude haut ou bas et orientations différentes peuvent atteindre la même cible. Chaque solution est filtrée par limites, collision, continuité et effort.
Signaler l’impossibilité
Pose hors enveloppe, singularité ou erreur de modèle produit échec ou solution fragile. Le planificateur demande une autre pose, un détour ou une intervention plutôt qu’un angle forcé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST